Dans le domaine de la robotique, l’intelligence artificielle est à manipuler avec précautions : une erreur dans le fonctionnement de l’IA peut avoir des conséquences dramatiques.
Le CEA-List présentera lors de ICRA 2021, du 30 mai au 5 juin, l’une des conférences les plus prestigieuses en robotique, 2 avancées dans ce domaine :
En matière de préhension : les chercheurs aborderont la planification de la saisie, qui reste un problème complexe en robotique, en développant une procédure efficace pour générer des stratégies de saisie fiables pour un objet dont la position est connue. Cette procédure s’appuie sur un nombre limité de données manuelles, et utilise une approche mixte analytique et données. Les performances de cette méthode sont évaluées en simulant des préhensions pour trois objets différents. Les chercheurs atteignent un taux de réussite global de 99,91% sur 7000 essais.
Pour la robotique mobile : Lorsqu’un robot mobile à roues se trouve en présence de mauvaises conditions d’adhérence, il faut maintenir une vitesse aussi élevée que possible, mais néanmoins limiter l’erreur de suivi de la trajectoire. Une nouvelle approche de contrôle de la vitesse capable de limiter l’erreur latérale en dessous d’un seuil donné, tout en maximisant la vitesse longitudinale sera présentée par le CEA List. Ceci est réalisé à l’aide d’un réseau de neurones entraîné avec une méthode d’apprentissage par renforcement. Ce contrôle de vitesse est combiné avec un pilotage prédictif de la direction basé sur un modèle et utilisant un estimateur d’état et des observateurs dynamiques. Les résultats simulés et expérimentaux montrent une diminution de l’erreur de suivi, tout en maintenant un temps de parcours cohérent par rapport à une méthode classique de vitesse constante et à une méthode de fluctuation cinématique de la vitesse.
